FreeRTOS（3）常用API

==FreeRTOS中任务优先级数值越大，优先级越高，和HAL库相反==

1.创建任务

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,    //任务函数
    const char * const pcName,    //任务名字
    const uint16_t usStackDepth,    //任务堆栈大小
    void * const pvParameters,        //传递给任务函数的参数
    UBaseType_t uxPriority,        //任务优先级
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask )    //任务句柄
//pxTaskCode : 任务函数                                                                
//PCName : 任务名字，一般用于追踪和调试，名字长度不超过configMAX_TASK_LEN                              
//usStackDepth : 任务堆栈的大小，实际申请的大小是usStackDepth的4倍,空闲任务的任务堆栈大小是configMINIMAL_STACK_SIZE
//pvParameters : 传递给任务函数的参数，无参数填NULL     
//uxPriority : 任务优先级，0~configMAX_PRIORITIES-1 ，数字越小，优先级越低                            
//pxCreatedTask : 任务句柄，任务创建成功后会返回此任务的任务句柄，
//                该句柄其实就是任务的堆栈，此参数用于保存这个任务句柄，其他的API函数会用到该句柄    
//return : pdPASS：任务创建成功；errCOULD_NOT_ALLOCTE_REQUIRED_MEMORY：创建失败

2.删除任务

删除一个用动态或者静态创建的的任务，被删除的任务不再存在，任务调度器无法再调度该任务。当一个任务被删除后，其所对应的句柄就不能再使用了。删除一个使用动态创建的（XTaskCreate( )）任务，其所申请的堆栈和控制块内存将会被释放掉。有静态方法创建的任务，所使用的堆栈就需要用户自己去释放掉所对应的内存，否则会导致内存泄漏。此函数的原型如下：

1 2	void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete) //参数：xTaskToDelete，需要删除的任务的任务句柄

3.阻塞式延时函数

延时时间函数，相当于告诉操作系统，该任务延时一段时间后再执行，这段时间内去执行其他任务，并在某个时间点将该任务重新唤醒。这个时间点就是函数的入参，一般都是以**系统节拍为单位(FreeRTOS的系统节拍为1ms)**。可以用于高优先级任务死循环执行时，设置任务睡眠，以执行低优先级的任务。

1 2	void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ) //参数：延时时间，单位tick，时间片

4.空闲任务函数

当没有任务处于就绪态以及运行态时，系统将进行空闲任务(一般是回收资源)，除了本身自带的空闲任务，用户可以通过写回调函数自定义空闲态的任务

步骤：

1.在config.h中

1	#define configUSE_IDLE_HOOK 1 //1，使用空闲钩子；0，不使用

2.自己重写回调函数

void vApplicationIdleHook( void )
{
    Num0=uxTaskGetNumberOfTasks();
    Num1=uxTaskGetStackHighWaterMark(StartTask_Handler);
    Num2=uxTaskGetStackHighWaterMark(LEDTask_Handler);
}

5.临界区

当代码进入临界区时，会失能所有中断，一般在Star_task时进入，在其他任务创建完成后退出

void Start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();//代码进入临界区

    xTaskCreate(  (TaskFunction_t)LED_task,                            //任务的主函数
                                (const char*   )"LED_task",                    //任务名
                                (uint16_t      )LED_STK_SIZE,                //任务堆栈大小
                                (void*         )NULL,            //传给任务函数的参数
                                (UBaseType_t   )LED_TASK_PRIO,            //任务优先级
                                (TaskHandle_t* )&LEDTask_Handler);  //任务的句柄

    vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除这个任务

    taskEXIT_CRITICAL();//代码退出临界区
}