节点间的通信

发布-订阅模式

注意事项

1.发布、订阅的接口类型要相同，比如都是字符串类型的

2.发布者和订阅者可以是1对n、n对n、n对1的

可视化

rqt_gragh可以可视化目前所有节点

topic常用指令

1.返回系统当前所有topic

ros2 topic list

2..返回系统当前所有topic及其数据类型

ros2 topic list -t

3.打印实时话题信息

ros2 topic echo /<话题name>

4.查看话题信息：发布者和订阅者个数、数据类型

ros2 topic info /<话题name>

5.查看消息具体内容

ros2 interface show <消息类型>

6.手动发送话题信息

ros2 topic pub <数据类型> <具体数据>

CPP实现订阅者节点

具体步骤：

  • 1.导入消息的类型，如std_msgs/msg/string.hpp

  • 2.创建订阅者

  • 3.创建订阅的回调函数