写一个节点

解决VSCODE找不到头文件

  • 在C++ configuration里面手动添加rcl的路径

添加完成后在.json中可以看见

创建功能包和节点

1.使用CLI创建功能包

  • ros2 pkg create demo1 --build-type (ament_cmake)可省略 --dependencies rclcpp

2.在功能包的src文件手动创建节点的cpp文件

3.在CMakeLists.txt最后添加如下代码

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add_executable(demo_node src/demo.cpp)
ament_target_dependencies(demo_node rclcpp)

#每有一个可执行文件都得写一次
add_executable(demo_oop_node src/demo_oop.cpp)
ament_target_dependencies(demo_oop_node rclcpp)

install(TARGETS
  demo_node
  demo_oop_node #每个节点都要写上
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

其中add_executable()创建的那个可执行文件，就是节点

如何写一个节点中的程序

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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc,char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv); //1.初始化库
  //2.初始化节点
  auto node = std::make_shared < rclcpp::Node > ("demo_test");

  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "demo1111");
  //循环
  rclcpp::spin(node);
  //关闭节点
  rclcpp::shutdown();
}

通常使用面向对象的思想，自己重写个节点类，继承rclcpp::Node然后再该类里面写东西

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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class mynode : public rclcpp::Node
{
public:
  mynode(std::string name):Node(name)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),name.c_str());
  }
};

int main(int argc,char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared < mynode > ("demo_test");
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}