李瑞琦的博客

串口通信进制问题由于UART一般通信帧是8 bit，所以通常以ASIIC码的形式进行传输，但也可以用一位16进制数来进行传输。 常见的串口助手默认发送的都是字符型比如’5’，或者说ASIIC码的形式，如果要发送16进制数，需要选择16进制发送，比如要发0xFF，串口助手这里发送写成FF就行，但单片机的的if中必须写成0XFF Python发送16进制数先用bytearry打包，然后serial.write就行了

记录从网上一些大佬的代码中学习到的比较好的代码结构，有助于简化编程。 1.main.cpp和CUBE生成的main.c分开放，在main.cpp中定义用户函数Main(),放到main.c的main()中。这样即使CUBE再生成也不会覆盖了。 2.稚晖君在Main()中做了如下的事情： Main(){电机：绑定驱动、编码器、初始化按键：绑定回调函数开启定时器主循环} 3.在main.cpp中，它还定义了一堆定时器的Event Callbacks，按键回调函数的实现。 4.定时器中断函数不要直接写在Cube给我们定义的接口中，可以自己定一个函数，比如Tim1Callback100Hz()，然后把这个函数放进定时器的IRQHandler中调用就行了，比较直观。 5.如果一个类需要定时器作为时间基准，那么就定义.Tick()函数，并放到定时器的回调函数中。然后在类中定义_Elapsedtime这个变量记录时间。 Tick函数的内容一般就是：给类中的_Elapsedtime变量加时间；如果涉及状态机，则在Tick()里面更新状态，并调用回调函数。手表的PageManager类就是这样的。

旅游机器人赛后总结1.硬件介绍1.主控：STM32F103ZET6 2.用到的传感器：     a.8路灰度传感器     b.光电传感器     c.MPU6050     d.色标传感器 3.小车结构: ...

电赛赛后总结        本次电赛采用MSP430F5529作为主控，做了2台寻迹小车。最后评测时并没能实现之前已经调好的功能，主要原因我认为是评测场地和学校的场地摩擦力还是差别有点大，导致主车在第三问转到内圈时转不过去。之前从车速度调高了之后老是跑出黑线外，在评测这边却没有出现该问题，导致从车会跟主车的距离过近。 虽然结果一般，但是我还是学到了一些东西： 1.传感器采集数据我之前那种宏定义的方法不太好，会多次重复读取，读取一次把各个传感器的数据放到一个数组里，再把该数组宏定义会更好。 2.寻迹的PID不一定只要P，可以加上D，会加速调整。 3.传感器采集数据可以不放在while1里，而放在一个ms级别的定时器中断内，这样可以保证采样周期一直不变。 4.尽量所有环节都闭环，如果最后那个主车用的是灰度的转弯办法应该就可以到内圈了…

FreeRTOS线程管理TCB线程控制块是操作系统用于管理线程的一个数据结构，它会存放线程的一些信息，例如优先级、线程名称、线程状态等，也包含线程与线程之间连接用的链表结构，线程等待事件集合等，详细定义如下 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253typedef struct tskTaskControlBlock{ // 1. 栈指针 - 最重要的成员之一 // 当任务被切换时，它的当前上下文（寄存器值）就保存在这个栈顶。 volatile StackType_t * pxTopOfStack; // 2. 任务状态链表项 // 用于将TCB插入到不同的状态列表中（如就绪列表、阻塞列表、挂起列表）。 ListItem_t xStateListItem; // 3. 事件链表项 // 用于将TCB插入到事件列表（如队列、信号量）中，当任务因等待事件而阻塞时使用。 ...

FreeRTOS（2）任务状态除了运行状态之外的状态统称为非运行状态。因为 FreeRTOS 是为单CPU设计的系统，在任何时刻最多只能允许一个任务处在运行状态，哪怕看起来好像有多个任务同时在运行——这只是多个任务不停地切换带来的效果。当一个任务从运行状态切换到非运行状态时，执行时的现场——CPU寄存器被保存在任务的私有堆栈中；在重新回到运行状态时，再从堆栈中恢复之间保存的寄存器。这是任务调度的最基本功能。 1.就绪的任务 　　==FreeRTOS 任务的就绪状态表示任务目前没有被执行，但随时可以被执行。当下一次任务切换时机到来时，FreeRTOS 将从就绪任务的列表中选择优先级最高的任务，切换成运行状态。==　　任务优先级是任务的一个属性，FreeRTOS 用整型数表示优先级，最低优先级为0, 最高为 configMAX_PRIORITIES 宏定义的值减去1. 创建任务的时候需要指定一个优先级，在创建之后也可以再通过 vTaskPrioritySet()...

FreeRTOS（4）信号量 信号量API函数实际上都是宏，它使用现有的队列机制。这些宏定义在semphr.h文件中。如果使用信号量或者互斥量，需要包含semphr.h头文件。 一、创建信号量 ==二进制信号量==创建实际上是直接使用通用队列创建函数xQueueGenericCreate()。创建二进制信号量API接口实际上是一个宏，定义如下： 123456789#define xSemaphoreCreateBinary() \ xQueueGenericCreate( \ ( UBaseType_t ) 1, \ semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, \ NULL, \ NULL, \ ...

FreeRTOS（1）命名规则1. 命名规则RTOS内核和演示例程源代码使用以下规则： > 变量uint32_t：前缀 ul，u 表示 unsigned，l 表示 long uint16_t：前缀 us，s 表示 short uint8_t：前缀 uc，c 表示 char 非 stdint 类型的变量使用前缀 x，比如基本的 Type_t 和 TickType_t 类型 非 stdint 类型的无符号变量使用前缀 ux，比如 UbaseType_t（unsigned BaseType_t） size_t 类型的变量使用前缀 x 枚举类型变量使用前缀 e 指针类型变量在类型基础上附加前缀 p，比如指向 uint16_t 的指针变量前缀为 pus char 类型变量前缀为 c char * 类型变量前缀为 pc 举例： 12size_t xQueueSizeInBytes;uint8_t * pucQueueStorage; > 函数在文件作用域范围的函数前缀为 prv（一般定义是 static） API 函数的前缀为它们的返回类型，当返回为空时，前缀为...

FreeRTOS（3）常用API==FreeRTOS中任务优先级数值越大，优先级越高，和HAL库相反== 1.创建任务1234567891011121314BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数 const char * const pcName, //任务名字 const uint16_t usStackDepth, //任务堆栈大小 void * const pvParameters, //传递给任务函数的参数 UBaseType_t uxPriority, //任务优先级 TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) //任务句柄//pxTaskCode : 任务函数 //PCName :...

FreeRTOS（0）移植1.在文件根目录下创建Freertos文件夹，把源码拷贝 2.在Keil中创建三个文件夹，分别添加.c和.h 其中port.c 如果用的编译器version5，从RVDS文件夹添加。如果用的version 6，从GCC添加 头文件只用选3个文件夹 3.由于命名冲突，注释掉stm32f4xx_it.c中 void SVC_Handler(void) void PendSV_Handler(void)这两个函数 4.修改systic_Handler函数 12345678910111213void SysTick_Handler(void){ /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */ /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */ HAL_IncTick(); /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */ ...