李瑞琦的博客

应用层控制GPIO控制GPIO硬件有以下几种方法： 编写驱动程序，在设备的IO操作里完成对GPIO的任意控制 在应用层依靠GPIO子系统在/sys/class/gpio中为GPIO类设备的属性文件来进行简单控制 基于sysfs进入到/sys/class/gpio 目录下可以看到GPIO控制器包含以下属性： export unexport gpiochipX 在使用一个GPIO前，需要将一个GPIO导出到用户空间，这样才能使用它，通过将要导出的GPIO序号写入到export属性文件即可完成导出，取消导出的话将要取消导出的GPIO序号写入到unexport属性文件即可。 在导出一个GPIO后，在/sys/class/gpio 目录下会新多出一个目录，代表此GPIO设备，该目录包含4个属性文件： 1.active_low：配置GPIO的极性，value的0/1到底代表高还是低电平由此属性决定（ ==输入输出均是==） 1234567891011121314//active_low 等于 0 时echo...

文件IO Linux下，一切皆文件。这句话指的是，Linux系统中，将对所有输入/输出资源（文件、管道、Socket、硬件设备）的操作都抽象成了对文件的操作。所以学习文件I/O的相关API很重要 1.文件描述符在Linux系统中，使用open()系统调用打开一个I/O资源后，会返回一个非负整数，这个非负整数就是==文件描述符==fd。后续所有的对于该资源的操作，都需要这个文件描述符。 这里我使用I/O资源而不是文件，因为打开像socket这样的资源时，并不是真的打开了一个文件，但是也会返回一个文件描述符。 Linux内核中，对每一个进程都维护一个打开文件表（struct...

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FrameBuffer设备 帧缓冲设备的应用开发通常是对/dev/fbX这个帧缓冲设备文件进行I/O操作，在注册帧缓存设备时，会在内核中开辟一个缓冲区，可以把它看成指向显存的指针，通过修改这个缓冲区的内存，内核会同步更改显存，进而改变帧缓冲设备实际显示的内容 个人感觉这一章介绍的对于Framebuffer设备的应用开发API过于底层，实际开发应该不会用如此底层的API来开发，而是用Qt或者LVGL那样的框架进行开发，所以==这章学习的意义不是很大== 1.基本步骤对帧缓冲设备的应用开发主要包括以下几步： 1.打开/dev/fbX这个设备文件 2.通过ioctl()系统调用获得帧缓冲设备的一些重要信息：如屏幕的分辨率大小、像素格式，根据屏幕参数计算显示缓冲区的大小 3.通过存储映射 I/O 方式将屏幕的显示缓冲区映射到用户空间（mmap），之后就能像操作数组一样操作显存 4.映射成功后就可以直接读写屏幕的显示缓冲区，进行绘图或图片显示等操作了 5.完成显示后，调用 munmap()取消映射、并调用...

input子系统 在应用层对于input子系统的开发，其实就是：通过读取/dev/input/eventX设备文件，获取某个input设备的输入信息的过程 1.怎么看某个硬件设备对应input子系统下哪个event呢？ 1cat /proc/bus/input/devices 看Handlers字段 2.应用层如何获取从input子系统的设备获取数据？ 对/dev/input/eventX设备节点进行open()和read()系统调用 12345678910int fd = open("/dev/input/eventX",O_RDONLY);struct input_event ev;while(1){ if(read(fd,&ev,sizeof(struct input_event)) != sizeof(struct input_event)) { perror("error!"); exit(-1); ...

V4L2框架简介V4L2是Linux内核中的一套驱动框架，为视频类设备（USB、CSI摄像头…）的驱动开发和应用层提供了一套统一的接口规范 V4L2将视频设备视为字符设备，例如/dev/videoX，用户可以通过标准的文件系统接口（如ioctl、open、read、write等）与之交互 在音视频开发领域，许多框架比如FFmpeg都是以V4L2作为基础开发的，所以这个框架还是比较重要的 工作流程 从流程图中可以看到，几乎对摄像头的所有操作都是通过 ioctl()来完成，搭配不同的 V4L2 指令请求不同的操作，这些指令定义在头文件 linux/videodev2.h 中 打开设备打开设备其实和别的类型的设备一样，用open()系统调用就行了 1fd = open("/dev/video0", O_RDWR); 查询属性在V4L2中，使用ioctl()封装了一个指令和结构体用于属性的查询 1234567891011ioctl(int fd, VIDIOC_QUERYCAP, struct v4l2_capability *cap);struct...

GStreamer基本概念GStreamer是一个跨平台的流媒体框架，采用基于管道的插件化架构，支持音视频采集、编解码、渲染等全流程处理。应用程序可以通过管道（Pipeline）的方式，将多媒体处理的各个步骤串联起来，达到预期的效果。每个步骤通过元素（Element）基于GObject对象系统通过插件（plugins）的方式实现，方便了各项功能的扩展。例如摄像头采集（v4l2src）、视频编码（nvv4l2h264enc）等模块可灵活拼接，组成流水线 ElementSource 元件（数据源）产生媒体流的元素 文件源：filesrc (从文件读取) 设备源：v4l2src (摄像头, Video4Linux2), alsasrc (音频输入), pulsesrc (PulseAudio输入), audiotestsrc, videotestsrc (测试源) 网络源：udpsrc, tcpclientsrc, rtmpsrc, rtspclientsrc 特殊硬件源 (Jetson/NVIDIA)：nvarguscamerasrc,...

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安卓概述系统架构安卓是基于Linux内核的一种在移动设备中非常常用的操作系统，从整体来看它分为以下几层： Linux内核层 提供硬件驱动（显示、摄像头、蓝牙等）和OS的基本功能（进程调度、内存管理、电源管理、安全、网络协议栈…等） 基于开源Linux内核，在此基础上添加了部分安卓专用的驱动 安卓对于Linux内核的改动1.出于效率，安卓没有使用glibc，而是采用了google开发的Bionic Libc 2.没有完全照搬Linux内核，除了修正一些Bug外，还加了不少内容，比如补充了一些文件系统 3.没有本地基于X服务的窗口系统 4.对Linux的驱动框架进行了增强，比如Binder、电源管理、USB… 硬件抽象层（HAL）作用：标准化硬件接口（如相机、传感器），允许厂商定制驱动而不影响上层框架。保护了硬件厂商的知识产权，隐藏特定平台的硬件接口细节 实现形式： 传统 HAL（Android 8 之前）：直接通过 动态库（.so） 调用驱动 现代 HAL（Android 8+）：通过...