电赛赛后总结

        本次电赛采用MSP430F5529作为主控，做了2台寻迹小车。最后评测时并没能实现之前已经调好的功能，主要原因我认为是评测场地和学校的场地摩擦力还是差别有点大，导致主车在第三问转到内圈时转不过去。之前从车速度调高了之后老是跑出黑线外，在评测这边却没有出现该问题，导致从车会跟主车的距离过近。

虽然结果一般，但是我还是学到了一些东西：

1.传感器采集数据我之前那种宏定义的方法不太好，会多次重复读取，读取一次把各个传感器的数据放到一个数组里，再把该数组宏定义会更好。

2.寻迹的PID不一定只要P，可以加上D，会加速调整。

3.传感器采集数据可以不放在while1里，而放在一个ms级别的定时器中断内，这样可以保证采样周期一直不变。

4.尽量所有环节都闭环，如果最后那个主车用的是灰度的转弯办法应该就可以到内圈了…