GearlessJoe的博客

电赛赛后总结        本次电赛采用MSP430F5529作为主控，做了2台寻迹小车。最后评测时并没能实现之前已经调好的功能，主要原因我认为是评测场地和学校的场地摩擦力还是差别有点大，导致主车在第三问转到内圈时转不过去。之前从车速度调高了之后老是跑出黑线外，在评测这边却没有出现该问题，导致从车会跟主车的距离过近。 虽然结果一般，但是我还是学到了一些东西： 1.传感器采集数据我之前那种宏定义的方法不太好，会多次重复读取，读取一次把各个传感器的数据放到一个数组里，再把该数组宏定义会更好。 2.寻迹的PID不一定只要P，可以加上D，会加速调整。 3.传感器采集数据可以不放在while1里，而放在一个ms级别的定时器中断内，这样可以保证采样周期一直不变。 4.尽量所有环节都闭环，如果最后那个主车用的是灰度的转弯办法应该就可以到内圈了…

常用Shell命令1、目录信息查看命令ls ls -a 显示目录所有文件及文件夹，包括隐藏文件，比如以.开头的 ls -l 显示详细信息，比如是否可读、可写、可执行 2、目录切换命令cd 3、当前路径显示命令pwd 4、系统信息查看命令uname 5、清理屏幕命令clear 6、显示文件内容命令cat 7、切换用户身份命令sudo 8、文件拷贝命令cp 9、切换用户命令su 10、移动文件命令mv，也可用作重命名 11、创建文件夹命令mkdir 12、创建文件命令touch 13、删除命令rm 14、目录删除命令rmdir 15、显示网络配置信息命令ifconfig 16、重启命令reboot 17、关机命令poweroff 18、系统帮助命令man 19、数据同步写入磁盘命令sync 20、查找文件命令find 21、查找内容命令grep 22、文件夹大小查看命令du 23、磁盘空间检查命令df 24、使用gedit打开某个文件命令gedit 25、当前的系统进程查看命令ps 26、进程实时运行状态查看命令top 27、文件类型查看命令file

QMake的基本用法QMake是和CMake类似的项目组织工具，不过比CMAKE简单不少 官方文档：https://doc.qt.io/qt-5/qmake-manual.html 本地的Qt安装目录也有，和官方文档一致 1.QMake添加源/头/UI等文件12345678910111213SOURCES += \ $$files(UserAPP/Src/*.cpp) \ $$files(UserAPP/Src/*.c) \# main.cpp \# mainwindow.cppHEADERS += \ $$files(UserAPP/Inc/*.h)# mainwindow.hINCLUDEPATH += UserAPP/Inc/FORMS += \# ...

模板 C++的泛型编程利用的主要就是模板 模板主要分为函数模板 和 类模板 一、函数模板函数模板的作用： 建立一个通用的函数，其返回值和形参类型可以不具体确定，用一个虚拟的类型来代表。 1.语法：12345678template<typename T>//声明一个模板，告诉编译器后边的T是一个通用数据类型//函数的声明/定义void swap(T &a,T &b){ T temp = a; a=b; b=temp;} template：关键字，声明创建模板 typename：关键字，可以用class替代，表面其后面的符号是一种数据类型 T：通用的数据类型，也可换成其他的符号 2.注意： 如果把函数的声明和实现分别放到.h和.cpp中，则要写两次template template< >仅对紧跟的一个函数的声明或者定义有效，如果要写多个函数模板，则要写多次template< > 3.使用方法123456//1.自动推导数据类型int...

串口通信进制问题由于UART一般通信帧是8 bit，所以通常以ASIIC码的形式进行传输，但也可以用一位16进制数来进行传输。 常见的串口助手默认发送的都是字符型比如’5’，或者说ASIIC码的形式，如果要发送16进制数，需要选择16进制发送，比如要发0xFF，串口助手这里发送写成FF就行，但单片机的的if中必须写成0XFF Python发送16进制数先用bytearry打包，然后serial.write就行了

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FreeRTOS（1）命名规则1. 命名规则RTOS内核和演示例程源代码使用以下规则： > 变量uint32_t：前缀 ul，u 表示 unsigned，l 表示 long uint16_t：前缀 us，s 表示 short uint8_t：前缀 uc，c 表示 char 非 stdint 类型的变量使用前缀 x，比如基本的 Type_t 和 TickType_t 类型 非 stdint 类型的无符号变量使用前缀 ux，比如 UbaseType_t（unsigned BaseType_t） size_t 类型的变量使用前缀 x 枚举类型变量使用前缀 e 指针类型变量在类型基础上附加前缀 p，比如指向 uint16_t 的指针变量前缀为 pus char 类型变量前缀为 c char * 类型变量前缀为 pc 举例： 12size_t xQueueSizeInBytes;uint8_t * pucQueueStorage; > 函数在文件作用域范围的函数前缀为 prv（一般定义是 static） API 函数的前缀为它们的返回类型，当返回为空时，前缀为...

事件当LVGL发生某些用户可能感兴趣的事件时，系统做出相应的响应。实际上根据具体情况调用相应的回调函数。STM32的中断也可看成是一种事件 LVGL中的事件包括以下几类： 输入设备事件(Input device events)：对象被按下、滚动、聚焦…. 绘图事件(Drawing events) 其他事件(Special events)：对象被删除、样式等被更改….. 特殊事件(Other events)：对象的值被更改（滑块移动）、一个过程完成 自定义事件(Custom events) 具体的看官方文档 1.给对象添加事件1234567static void my_event_cb(lv_event_t * event){ printf("Clicked\n");}lv_obj_t * btn = lv_btn_creae(lv_scr_act());lv_obj_add_event_cb(btn, my_event_cb, LV_EVENT_CLICKED, NULL); /*Assign an event...

FreeRTOS（3）常用API==FreeRTOS中任务优先级数值越大，优先级越高，和HAL库相反== 1.创建任务1234567891011121314BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数 const char * const pcName, //任务名字 const uint16_t usStackDepth, //任务堆栈大小 void * const pvParameters, //传递给任务函数的参数 UBaseType_t uxPriority, //任务优先级 TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) //任务句柄//pxTaskCode : 任务函数 //PCName :...

HAL串口中断1.每次使用串口中断前必须初始化一下1HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer,LENGTH);//指定缓冲区以及触发中断的长度 ==每次中断后都得在用一次该语句，不然就只能触发一次中断，第一次中断前初始化时也要写这句== 2.串口发送函数12HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData,                     uint16_t Size, uint32_t Timeout) 功能：串口发送指定长度的数据。如果超时没发送完成，则不再发送，返回超时标志（HAL_TIMEOUT）。 参数： UART_HandleTypeDef *huart UATR的别名 如 : UART_HandleTypeDef huart1; 别名就是huart1*pData 需要发送的数据Size 发送的字节数Timeout ...